在《三国演义》中，关公败走麦城，被东吴擒获。潘璋得了青龙刀，其部将马忠得了赤兔马，后来青龙刀也被关兴夺了回来，赤兔马也绝食殉主。
潘璋被关兴所杀，马忠便引降将糜芳、傅士仁欲为其复仇，但糜、傅二将有自己的打算，最终趁马忠熟睡之时刺杀了马忠，带着他的首级重新投回蜀汉。
东吴部将马忠就这样结束了生命，但是蜀汉的另一位马忠将军却在大展身手。章武二年，刘备在东征孙权时兵败猇亭，巴西郡太守阎芝征召了五千名各县招集的士兵以补充兵源，派遣马忠统领士兵前往。此前不久，黄权方被迫投降了曹魏，刘备见到马忠后将他与黄权才华相较，对尚书令刘巴说：“我虽然失去了黄权，但又得到了狐笃，这是世上不缺乏贤才啊！”
这里的“狐笃”正是马忠，他原是巴西郡阆中县人，因小时候寄养在外祖家，姓狐名笃，后来才恢复马姓，改名为忠，所以他与西凉之将马超马岱等没有亲戚关系哦。建兴元年，丞相诸葛亮成立相府，以马忠为门下督，他的主要功绩在于平南夷之战。
建兴三年，诸葛亮率军南征时，任马忠为牂牁太守。恰逢牂牁郡丞朱褒反叛，马忠亲率一军以雷霆手段平息叛乱，而后又在郡中安抚百姓，救济灾民，并体恤当地民生治理，因此很有威名。
建兴八年，丞相诸葛亮驻屯汉中，蜀汉朝廷征召马忠为丞相参军，辅助长史蒋琬处理留守相府的事务，又兼任益州治中从事。次年二月，诸葛亮出祁山北伐，由于天气原因，粮食的运输接续不上，于是李严派马忠前往军中说明情况，此后马忠就留在军中，帮助诸葛亮协理军中事务。《三国演义》中，在诸葛亮五出祁山，撤军返回时，马忠与杨仪埋伏剑阁木门道，射杀魏将张郃。
同年八月，北伐大军撤还，马忠奉命统军前往汶山郡，一举平息了作乱的羌人。建兴十一年，南方夷族首领刘胄因不满蜀汉朝廷而反叛，诸葛亮以马忠代张翼为庲降都督，斩杀刘胄平定了南方叛乱。
于是朝廷加授马忠为监军奋威将军，封为博阳亭侯，马忠将治所迁到了建宁郡味县，加强了对夷人的管理。因他处事果断、恩威并重，故此当地夷人对他既敬畏又爱戴，后来马忠与太守张嶷在当地迁回郡治，修缮城郭，并重新贯通道路，恢复亭驿通信，朝廷又加升其为安南将军，进封为彭乡侯，后又拜镇南大将军。
至延熙七年，曹魏大将军曹爽率领大军进攻汉中时，大将军费祎北上御敌，蜀汉召回马忠将其在成都，平尚书事，参与朝廷政事的谋议。费祎退敌归还后，马忠再次回到南中。延熙十二年在任上去世。
《三国志》作者陈寿对其评价为：宽容且有度量，但处事时能够当机立断，恩威并立。
刘备：虽亡黄权，复得狐笃，此为世不乏贤也。
蜀汉将领马忠，在整个三国中出现的次数不高，但他平南的功绩不可小觑。从蜀汉刘备伐吴归来后对，到最终病逝于任上，他的身影几乎与蜀汉的南方密不可分。如今四川成都南郊的武侯祠中，出刘备殿西偏殿的西廊，塑有14尊塑像，以纪念季汉一朝的武将，称武将廊，马忠塑像在其中排第十一，亦是当之无愧。
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